CS機(jī)器人碼垛工藝包搭配視覺偏移使用方法
1.簡介
在機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景中有很多場(chǎng)景都是帶有視覺偏移，在碼垛和拆垛的場(chǎng)景中也少不了視覺引導(dǎo)定位，使用碼垛工藝包時(shí)搭配視覺引導(dǎo)定位的方法就與其他的視覺引導(dǎo)定位方法有所不同。一般視覺引導(dǎo)點(diǎn)位是直接在目標(biāo)點(diǎn)上進(jìn)行偏移即可，但是使用碼垛工藝包時(shí)不能直接在目標(biāo)點(diǎn)上進(jìn)行偏移，這就需要通過其他方法進(jìn)行偏移。
該圖為偏移講解圖
碼垛路點(diǎn)解釋：
- 'ApproachPoint'接近點(diǎn)：無碰撞接近參照點(diǎn)；
- 'ToolActionPoint'工具動(dòng)作點(diǎn)：默認(rèn)為參照點(diǎn)，可根據(jù)實(shí)際需要修改；
- 工具動(dòng)作：“工具動(dòng)作”節(jié)點(diǎn)下，添加相應(yīng)的工具動(dòng)作；
- 'ExitPoint'離開點(diǎn)：無碰撞離開參照點(diǎn)。
2.操作流程
2.1方法一-偏移用戶坐標(biāo)系達(dá)到偏移效果
2.1.1建立用戶坐標(biāo)系
第一步：在料盤上找到3個(gè)點(diǎn)，分別是原點(diǎn)，X正方向的點(diǎn)以及XY平面正方向的點(diǎn)。
第二步：進(jìn)入機(jī)器人配置→坐標(biāo)系→添加新的用戶坐標(biāo)系（新坐標(biāo)系命名需要是英文）→示教坐標(biāo)系。（具體操作步驟請(qǐng)看圖-1紅色數(shù)字標(biāo)記處）
圖-1
2.1.2使用用戶坐標(biāo)系偏移
第一步：在機(jī)器人主任務(wù)里插入一個(gè)碼垛指令，坐標(biāo)系選擇新建的用戶坐標(biāo)系（如圖-2紅框標(biāo)記處)。
圖-2
第二步：使用pose_trans函數(shù)將坐標(biāo)系ad按照得到的偏移值進(jìn)行偏移（如圖-3紅框標(biāo)記處），這樣碼垛工藝包里的碼垛點(diǎn)也會(huì)隨著坐標(biāo)系ad的偏移而偏移。
圖-3
2.2方法二-直接偏移目標(biāo)點(diǎn)位
2.2.1將碼垛工藝包里3個(gè)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位都按照外部偏移值偏移（進(jìn)入點(diǎn)，工具動(dòng)作點(diǎn)，離開點(diǎn)）
第一步：在機(jī)器人主任務(wù)里插入一個(gè)碼垛指令，然后按照碼垛指令的使用方法將其各項(xiàng)參數(shù)設(shè)置好。
第二步：編寫一個(gè)偏移腳本，具體腳本內(nèi)容如圖-4紅框標(biāo)記所示。
圖-4
第三步：在碼垛程序里按照?qǐng)D-5紅框標(biāo)記所示寫好偏移程序，要重新插入一個(gè)movel運(yùn) 動(dòng)指令，然后將偏移點(diǎn)位放在新插入的運(yùn)動(dòng)movel指令下（如圖-7紅框標(biāo)記所示）,如果直接將偏移點(diǎn)位放在碼垛指令自動(dòng)生成的運(yùn)動(dòng)指令下就會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人非正常運(yùn)動(dòng)。
注意：因?yàn)榇a垛指令會(huì)臨時(shí)生成了個(gè)用戶坐標(biāo)系，需要偏移的話要把這個(gè)點(diǎn)位轉(zhuǎn)換成基座標(biāo)下加上補(bǔ)償值后再轉(zhuǎn)換成臨時(shí)生成用戶坐標(biāo)系下的值去運(yùn)動(dòng)，所以在碼垛指令下的運(yùn)動(dòng)指令要選擇的是臨時(shí)生成的用戶坐標(biāo)系（圖-5綠框標(biāo)記處）。
圖-5
圖-6
2.2.2只按照外部偏移值偏移最終目標(biāo)點(diǎn)
第一步：在機(jī)器人主任務(wù)里插入一個(gè)碼垛指令，然后按照碼垛指令的使用方法將其各項(xiàng)參數(shù)設(shè)置好。
第二步：編寫一個(gè)偏移腳本，具體腳本內(nèi)容如圖-7紅框標(biāo)記所示。
圖-7
第三步：在碼垛指令里編寫好最終偏移點(diǎn)和偏移上方點(diǎn)的偏移程序（如圖-8紅框標(biāo)記所示），要重新插入一個(gè)movel運(yùn)動(dòng)指令，然后將偏移點(diǎn)位放在新插入的運(yùn)動(dòng)movel指令下（如圖-9紅框標(biāo)記所示），如果直接將偏移點(diǎn)位放在碼垛指令自動(dòng)生成的運(yùn)動(dòng)指令下就會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人非正常運(yùn)動(dòng)。
注意：因?yàn)榇a垛指令會(huì)臨時(shí)生成了個(gè)用戶坐標(biāo)系，需要偏移的話要把這個(gè)點(diǎn)位轉(zhuǎn)換成基座標(biāo)下加上補(bǔ)償值后再轉(zhuǎn)換成臨時(shí)生成用戶坐標(biāo)系下的值去運(yùn)動(dòng)，所以在碼垛指令下的運(yùn)動(dòng)指令要選擇的是臨時(shí)生成的用戶坐標(biāo)系（圖-8綠框標(biāo)記處）。
圖-8
圖-9
3.常見問題解答
- 使用坐標(biāo)系偏移方式偏移時(shí)，一定要注意把坐標(biāo)系改成新建的用戶坐標(biāo)系。
- 新建的用戶坐標(biāo)系要使用英文命名。
- 使用2.2（方法2）進(jìn)行偏移時(shí)要重新插入一個(gè)movel運(yùn)動(dòng)指令，然后將偏移點(diǎn)位放在新插入的運(yùn)動(dòng)movel指令下（如圖-6和圖-9紅框標(biāo)記所示）。
- 使用2.2（方法2）進(jìn)行偏移時(shí)因?yàn)榇a垛指令會(huì)臨時(shí)生成了個(gè)用戶坐標(biāo)系，需要偏移的話要把這個(gè)點(diǎn)位轉(zhuǎn)換成基座標(biāo)下加上補(bǔ)償值后再轉(zhuǎn)換成臨時(shí)生成用戶坐標(biāo)系下的值去運(yùn)動(dòng)，所以在碼垛指令下的運(yùn)動(dòng)指令要選擇的是臨時(shí)生成的用戶坐標(biāo)系（圖-5和圖-8綠框標(biāo)記處）。
