1 簡述

一鍵啟動功能可以通過用戶 PLC 關(guān)聯(lián)相應(yīng)的系統(tǒng)變量來實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人的復(fù)位，上伺服，精確模式標(biāo)定，跳主程序，啟動運(yùn)行等，相對于通過操作示教器啟動機(jī)器人運(yùn)行更便捷。

2 功能實(shí)現(xiàn)所需變量

2.1 觸發(fā)信號

觸發(fā)信號可以是外接按扭觸發(fā)，（DI）輸入信號。

也可以外部PLC信號觸發(fā)。

2.2 虛擬反饋?zhàn)兞?/p>

以下變量在用戶手冊附件里面查錄相關(guān)作用

虛擬變量（M變量）

以下信號在用戶PLC里面查錄相關(guān)功能：

PLC信號映射（S變量）

3 操作步驟

3.1 設(shè)置主程序

將 mianfy.jbi 設(shè)置為主程序。設(shè)置路徑 運(yùn)行準(zhǔn)備→主程序，如下圖所示：

主程序選擇

選擇 mianfy 后點(diǎn)擊屏幕左下角的設(shè)置按鈕，設(shè)置完成后信息框提示“設(shè)置主程序

為：mainfy.jbi”

3.2 寫入用戶PLC

用戶PLC是一個始終在后臺運(yùn)行的PLC程序，PLC 使用梯形邏輯，這是一種可視化編程語言。每行稱為一個梯級，按照梯形圖從上至下、從左至右的順序執(zhí)行。一旦梯形圖的所有梯級都執(zhí)行完畢，PLC 程序?qū)⒎祷仨敳刻菁壊⒃俅螆?zhí)行程序。PLC 最多支持200 行或梯級。

要訪問用戶 PLC，請導(dǎo)航到“ 用戶工藝 -> 用戶 PLC”。

如下圖為一鍵啟動的 PLC 程序。寫入如下PLC程序，X004為外部啟動信號，寫入后保存重啟。

機(jī)械臂重啟后，將鑰匙旋轉(zhuǎn)置遠(yuǎn)程模式或者自動模式。

觸發(fā)輸入信號（X004），機(jī)械臂即可完成清除報(bào)警，抱閘，上使能，標(biāo)定進(jìn)入精確模式，運(yùn)行主程序操作，再次觸發(fā)X004可暫停，如果機(jī)械臂報(bào)警，觸發(fā)（X004）也可清除報(bào)警，回主程序首行運(yùn)行。

注：以上“X004”是機(jī)械臂開機(jī)后一鍵啟動的觸發(fā)信號，這個信號可以更改為虛擬信號觸發(fā)，也可以外部PLC觸發(fā)。

附錄